Einfach:

#include <AFMotor.h> ; //Bibliothek "AFMotor.h" wird geöffnet. Sie wird benötigt, damit die Ansteuerung der Motoren vereinfacht wird.
AF_DCMotor R_motor(1); //Motor shield (1 = M1, 2 = M2, 3 = M3, 4 = M4)
AF_DCMotor L_motor(2);

void setup()           //Einmaliger Befehl 
{                      //Innerhalb der Klammern { } Steht die Programmierung  
R_motor.setSpeed(200); //Motor Geschwindigkeit (Max 250) 
L_motor.setSpeed(120);
}

void loop()             //Wiederhole fortlaufend 
{                       
  R_motor.run(FORWARD); //Forward = Vorwärts
  L_motor.run(FORWARD);
  delay(10000);         //Wie lang sich der Motor drehen soll (ms)
  R_motor.run(RELEASE); //Release = Pause (genaugenommen „freigeben“ aber kann man für eine Pause zweckentfremden)
  L_motor.run(RELEASE);
  delay(2000);
  R_motor.run(BACKWARD); //Backward = Rückwärts
  L_motor.run(FORWARD);
}

Fortgeschritten

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor M1(1);        
AF_DCMotor M2(2); 


int distancecm=0;
const int trigPin = A0;
const int echoPin = A1;
// defines variables
long duration;
int distance;

void setup() {
Serial.begin(9600);       
  
M1.setSpeed(150); 
M2.setSpeed(150); 
 
     
 
M1.run(RELEASE);         
M2.run(RELEASE);  
        
   pinMode(trigPin, OUTPUT); 
   pinMode(echoPin, INPUT);   
}

void loop() {
  distancecm=mdistance();
  if(distance<10){
 M1.run(RELEASE); 
 M2.run(RELEASE); 

  
 M1.run(BACKWARD); 
 M2.run(BACKWARD); 

   delay(500);
   
 M1.run(FORWARD); 
 M2.run(BACKWARD); 

    delay(450);
  }
  else{
 M1.run(FORWARD); 
 M2.run(FORWARD); 

}
}

int mdistance()
{

digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
// Sets the trigPin on HIGH state for 10 micro seconds
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
// Reads the echoPin, returns the sound wave travel time in microseconds
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
// Calculating the distance
distance= duration*0.034/2;
// Prints the distance on the Serial Monitor
Serial.print("Distance: ");
}